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马镫，是指垂悬于马腹两侧供骑马者踏脚的马具。最早的马镫出现在我国，这是人们的共识，但有人根据《史记》《汉书》中西汉骑兵已经成为战斗主力，且曾屡次长途奔袭匈奴后方等记载，得出马镫“在两汉时代应该是已经被普遍应用”的结论。
迄今为止，考古发掘没有三国之前的马镫图像、造型和实物。秦始皇兵马俑坑的陶马，身上有各种马具，但不见马镫。近来出土的两汉陶马，同样不见马镫。山东沂南曹魏时期的石墓的石刻画像有幅马夫喂马的画像，马厩中挂着诸多马具，唯独没有马镫。从已经发现的当时北方草原地区的文物来看，情况亦是这样。
马镫形象的“艺术作品”，现在知道有：东吴墓出土的一匹陶马，马背上配有马镫；东晋琅琊王氏家族墓中的陶马，装饰有泥塑三角形双镫；呼和浩特市北魏墓葬陶马，腹部绘有马镫。马镫最早的实物，是辽宁北票市冯素弗墓出土的一副由鎏金铜片包裹的桑木心马镫。冯素弗是北燕文成帝冯跋之弟。吉林市郊帽儿山鲜卑贵族墓出土了木心马镫，该墓墓主为北朝鲜卑贵族。朝鲜中央历史博物馆收也藏有一副生铁马镫，为五六世纪前期高句丽时代的遗物。这三副马镫的年代相当于东晋末期或稍晚。
